درباره مجله عضویت در مجله شناسنامه مجله شماره استاندارد بین المللی پیایندها شاپا: ISSN 2538-581X شماره مجوز انتشار از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: 80437 صاحب امتیاز: گروه نخبگان دانشگاهی ایران دکتر سیامک حاجی یخچالی دکتر جعفر حیدری دکتر بابک جوادی دکتر مهیار جاوید روزی دکتر رضا ضیائی مؤید دکتر احمد طاهر شمسی دکتر سرور رمضانپور دکتر علیرضا باصحبت نوین زاده دکتر کیوان نارویی دکتر وحید خاکی زاده دکتر علی فرزادی دکتر بهروز بهنام دکتر عرفان صلاحی نژاد دکتر مریم اخوان خرازیان دکتر سعیده مزینانی دکتر راحله خادمیان دکتر اسلام رنجبر نوده دکتر مهناز ذاکری دکتر سیده زهرا مرتضوی دکتر رسول بهنام دکتر سید محمدرضا موسوی فرد مقالات منتشر شده جلد 1- شماره 1- دی 95 جلد 1- شماره 2 - اسفند 95 جلد 2 - شماره 1 - اردیبهشت 96 جلد 2 - شماره 2 - تیر 96 جلد 2- شماره 3- ویژه مرداد ماه 96 جلد 2 - شماره 4 - مهر ماه 96 جلد 2- شماره 5- آذر ماه 96 جلد 2- شماره 6- بهمن ماه 96 جلد 3- شماره 1-فروردین ماه 97 جلد 3- شماره 2- خرداد ماه 97 جلد 3 - شماره 3 - مرداد ماه 97 جلد 3- شماره 4 - مهر ماه 97 جلد 3- شماره 5- آذر ماه 97 جلد 3- شماره 6 - بهمن ماه 97 جلد 4-شماره 1- فروردین ماه 98 جلد 4 - شماره 2- خرداد ماه 98 جلد 4 - شماره 3 - مرداد ماه 98 جلد 4 - شماره 4 - مهر ماه 98 جلد 4 - شماره 5 - آذر ماه 98 جلد 4 - شماره 6 - بهمن ماه 98 جلد 5 - شماره 1 - فروردین 99 جلد 5 - شماره 2 - خرداد 99 جلد 5 - شماره 3 - مرداد 99 جلد 5 - شماره 4 - مهر 99 جلد 5 - شماره 5 - آذر 99 جلد 5 - شماره 6 - بهمن 99 جلد 6 - شماره 1 - فروردین 1400 جلد 6 - شماره 2 - خرداد ماه 1400 جلد 6 - شماره 3 - مرداد 1400 جلد 6 - شماره 4 - مهر 1400 جلد 6 - شماره 5 - آذر ماه 1400 جلد 6 - شماره 6 - بهمن 1400 جلد 7 - شماره 1 - فروردین 1401 جلد 7 - شماره 2 - خرداد 1401 جلد 7- شماره 3- مرداد ماه 1401 جلد 7- شماره 4- مهر ماه 1401 جلد 7- شماره 5- آذر ماه 1401 جلد 7- شماره 6- بهمن ماه 1401 جلد 8 - شماره 1- فروردین 1402 جلد 8- شماره 2- خرداد ماه 1402 جلد 8- شماره 3- مرداد ماه 1402 جلد 8- شماره 4- مهر ماه 1402 جلد 8- شماره 5- آذر ماه 1402 جلد 8- شماره 6- بهمن ماه 1402 آمار بازدید
بازدید امروز : 267 بازدید کل : 509108 کاربران آنلاین : 3 بازدید این صفحه : 610 |
صفحه اصلی > طراحی کنترلر LQR برای هدایت اتومبیل و حفظ فاصله طولی از اتومبیل راهنما و تست کنترلر در برابر اغتشاشات و عدم قطعیت
.: طراحی کنترلر LQR برای هدایت اتومبیل و حفظ فاصله طولی از اتومبیل راهنما و تست کنترلر در برابر اغتشاشات و عدم قطعیت طراحی کنترلر LQR برای هدایت اتومبیل و حفظ فاصله طولی از اتومبیل راهنما و تست کنترلر در برابر اغتشاشات و عدم قطعیت
محمد حسن علیائی طرقبه1*، مریم فرخی2، نجمه اقبال3
1- کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل دانشگاه صنعتی سجاد، مشهد، ایران 2- کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل دانشگاه صنعتی سجاد، مشهد، ایران 3- دکتری مهندسی برق کنترل و هیئت علمی دانشگاه صنعتی سجاد، مشهد، ایران
ارسال: شهریور ماه96 پذیرش: مهر ماه 96 چکیده
امروزه سیستمهای هوشمند در حوزه حمل و نقل شهری توسعه فراوانی داشتهاند. حضور شرکتهای مختلف در این زمینه، باعث تولید وسایل نقلیه هوشمند از جمله اتومبیلهای خودگردان، هواپیماهای بدون سرنشین شده است. هسته اصلی این وسایل نقلیه که وظیفه تصمیمگیری و هدایت آنها را دارد، کنترلرهایی است که توسط مهندسین کنترل، طراحی میشوند. سیستم توصیف شده در این مقاله شامل یک اتومبیل راهنما و یک اتومبیل پیرو است. هدف این است که اتومبیل پیرو در تمام لحظات فاصله ایمن خود را نسبت به اتومبیل راهنما حفظ کند و همچنین با افزایش یا کاهش سرعت اتومبیل راهنما، اتومبیل پیرو نیز سرعت خود را به شکل متناسب تغییر دهد. برای این منظور ابتدا روش کنترلی غیربهینه جایابی قطب استفاده شده و سپس کنترلر بهینه LQR طراحی شده است. با مقایسه پاسخهای سیستم حلقه بسته، مشاهده شده است که کنترلر بهینه LQR، عملکرد مطلوبتری نسبت به روش کنترلری غیربهینه جایابی قطب دارد. در نهایت با افزودن اغتشاش و عدم قطعیت مانند گاز و ترمز ناگهانی اتومبیل راهنما، عملکرد کنترلر و سیستم حلقه بسته بررسی شده است و نتایج نشان میدهد که کنترلر به خوبی طراحی شده و اتومبیل پیرو در برابر این اغتشاشات مقاوم بوده و عملکرد مطلوبی را از خود نشان میدهد. کلمات کليدي: کنترلر LQR، جایابی قطب، اتومبیل راهنما، اتومبیل پیرو، حمل و نقل دانلود مقاله : |
Journal of Science and Engineering Elites www.ElitesJournal.ir www.ElitesJournal.com پست الکترونیک ( ایمیل) : Info@elitesjournal.com تلفن دبیرخانه: 44258197 -021 ساعات پاسخگوئی به تماس: همه روزه از ساعت 11 الی 17 (به جز جمعه ها و ایام تعطیل) فکس دبیرخانه : 89780710-021 |