![](../template/hn-aefmc/image/item_sign.gif)
![](../template/hn-aefmc/image/item_sign.gif)
![](../template/hn-aefmc/image/item_sign.gif)
![](../template/hn-aefmc/image/item_sign.gif)
![](../template/hn-aefmc/image/item_sign.gif)
درباره مجله عضویت در مجله شناسنامه مجله ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() مقالات منتشر شده ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() آمار بازدید ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() |
صفحه اصلی > طراحی کنترلر LQR برای هدایت اتومبیل و حفظ فاصله طولی از اتومبیل راهنما و تست کنترلر در برابر اغتشاشات و عدم قطعیت
.: طراحی کنترلر LQR برای هدایت اتومبیل و حفظ فاصله طولی از اتومبیل راهنما و تست کنترلر در برابر اغتشاشات و عدم قطعیت طراحی کنترلر LQR برای هدایت اتومبیل و حفظ فاصله طولی از اتومبیل راهنما و تست کنترلر در برابر اغتشاشات و عدم قطعیت
محمد حسن علیائی طرقبه1*، مریم فرخی2، نجمه اقبال3
1- کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل دانشگاه صنعتی سجاد، مشهد، ایران 2- کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل دانشگاه صنعتی سجاد، مشهد، ایران 3- دکتری مهندسی برق کنترل و هیئت علمی دانشگاه صنعتی سجاد، مشهد، ایران
ارسال: شهریور ماه96 پذیرش: مهر ماه 96 چکیده
امروزه سیستمهای هوشمند در حوزه حمل و نقل شهری توسعه فراوانی داشتهاند. حضور شرکتهای مختلف در این زمینه، باعث تولید وسایل نقلیه هوشمند از جمله اتومبیلهای خودگردان، هواپیماهای بدون سرنشین شده است. هسته اصلی این وسایل نقلیه که وظیفه تصمیمگیری و هدایت آنها را دارد، کنترلرهایی است که توسط مهندسین کنترل، طراحی میشوند. سیستم توصیف شده در این مقاله شامل یک اتومبیل راهنما و یک اتومبیل پیرو است. هدف این است که اتومبیل پیرو در تمام لحظات فاصله ایمن خود را نسبت به اتومبیل راهنما حفظ کند و همچنین با افزایش یا کاهش سرعت اتومبیل راهنما، اتومبیل پیرو نیز سرعت خود را به شکل متناسب تغییر دهد. برای این منظور ابتدا روش کنترلی غیربهینه جایابی قطب استفاده شده و سپس کنترلر بهینه LQR طراحی شده است. با مقایسه پاسخهای سیستم حلقه بسته، مشاهده شده است که کنترلر بهینه LQR، عملکرد مطلوبتری نسبت به روش کنترلری غیربهینه جایابی قطب دارد. در نهایت با افزودن اغتشاش و عدم قطعیت مانند گاز و ترمز ناگهانی اتومبیل راهنما، عملکرد کنترلر و سیستم حلقه بسته بررسی شده است و نتایج نشان میدهد که کنترلر به خوبی طراحی شده و اتومبیل پیرو در برابر این اغتشاشات مقاوم بوده و عملکرد مطلوبی را از خود نشان میدهد. کلمات کليدي: کنترلر LQR، جایابی قطب، اتومبیل راهنما، اتومبیل پیرو، حمل و نقل دانلود مقاله : ![]() |
Journal of Science and Engineering Elites www.ElitesJournal.ir www.ElitesJournal.com پست الکترونیک ( ایمیل) : Info@elitesjournal.com تلفن دبیرخانه: 44258197 -021 ساعات پاسخگوئی به تماس: همه روزه از ساعت 11 الی 17 (به جز جمعه ها و ایام تعطیل) فکس دبیرخانه : 89780710-021 |